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首先，說說GC4931的管腳：

管腳描述：

芯片描述：
GC4931F/S 是一款三相無刷直流電機(jī)預(yù)驅(qū)動(dòng)芯片。 芯片可以驅(qū)動(dòng)N型功率MOSFET，最高電源到 36V。芯片狀態(tài)切換邏輯受三個(gè)相位差為 120°的霍爾輸入確定。芯片集成固定衰減時(shí)間的脈沖調(diào)制來控制電流并且抑制勵(lì)磁涌流；堵轉(zhuǎn)保護(hù)時(shí)間可調(diào)；過溫保護(hù)，過壓監(jiān)測，同步整流等等。其中內(nèi)置的同步整流器通過在衰減周期內(nèi)，打開合適的低內(nèi)阻的開關(guān)管以取代反向續(xù)流二極管來降低功耗。當(dāng)芯片監(jiān)測到過壓時(shí)芯片會(huì)關(guān)斷同步整流以減小變化電流引起的電源電壓波動(dòng)。GC4931F/S 的邏輯輸入腳有使能控制（ENABLE），方向控制（DIR），剎車控制（BRAKE）；邏輯輸出腳有 FG1，F(xiàn)G2 與霍爾信號(hào)對應(yīng)，以用來監(jiān)測轉(zhuǎn)動(dòng)速度。芯片工作溫度從-20~105℃。封裝形式采用 5mmx5mm 的 QFN 28 腳，底部有散熱片。GC4931F 工作電壓低至 4.7V，GC4931S
最低工作電壓在 7V.

無刷電機(jī)無霍爾的優(yōu)點(diǎn)：
完全兼容A4931，價(jià)格實(shí)惠。
正弦波控制實(shí)現(xiàn)了電壓矢量的控制，間接實(shí)現(xiàn)了電流大小的控制，但是無法控制電流的方向。FOC控制方式可以認(rèn)為是正弦波控制的升級版本，實(shí)現(xiàn)了電流矢量的控制，也即實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子磁場的矢量控制。
直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子或電樞由在一端連接在一起的電流承載導(dǎo)體組成，稱為換向器的電隔離銅段。換向器允許在電樞旋轉(zhuǎn)時(shí)通過碳刷（因此稱為“刷”電機(jī)）與外部電源進(jìn)行電連接。
GC4931 1.壽命和可靠性更長，因?yàn)闆]有霍爾可以損壞。2.成本低，因?yàn)椴挥没魻枺挥没魻栔Ъ芎汀?.制造更簡單，傳統(tǒng)電機(jī)需要調(diào)整霍爾角度。
方波控制方式的優(yōu)點(diǎn)是控制算法簡單、硬件成本較低，使用性能普通的控制器便能獲得較高的電機(jī)轉(zhuǎn)速；缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩波動(dòng)大、存在一定的電流噪聲、效率達(dá)不到最大值。方波控制適用于對電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)性能要求不高的場合。
所有電機(jī)都有個(gè)概念叫做“換向”，說的是切換電流(用某種方式)以便移動(dòng)物理轉(zhuǎn)軸的過程。當(dāng)電流流經(jīng)線圈時(shí)轉(zhuǎn)軸就會(huì)移動(dòng)，從而產(chǎn)生磁場(一般來說，是由永磁體產(chǎn)生的)，這個(gè)磁場與原有磁場可能相斥，可能相吸。