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1.下面是典型的三相BLDC電機控制框圖.

三個半橋驅(qū)動BLDC無刷電機，檢測低邊總線電流
2.典型的BLDC電機相電流和反電動勢波形圖分析
從波形上看，每60度電角度，只有兩個半橋有驅(qū)動電壓輸出，另外一個半橋上下管全關(guān)，這個相電壓是懸浮態(tài)。
BLDC電機運行后，相線都有反電動勢。
電機反電動勢來源于電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)引起磁通的變化，而磁通的變化在定子繞組上會產(chǎn)生感應(yīng)電壓。
對同一個電機來說，反電動勢峰值跟電機轉(zhuǎn)速幾乎是固定的比例。
根據(jù)上面對反電動勢峰值跟轉(zhuǎn)速(電頻率)幾乎成固定比例的描述，設(shè)定 。[size=150%]Vm為反電動勢峰值, 對于同一個電機，我們可以認(rèn)為[size=150%]Kv幾乎不變。
以上圖左邊的藍(lán)色區(qū)域為例，該區(qū)域(反電動勢過零點時刻到下一次換相點時刻之間的區(qū)域)的電角度是30度，也就是電角度（360度）的1/12。
設(shè)當(dāng)前電機電頻率為f, 單位為Hz。
反電動勢的峰值電壓為 ,單位為伏特。
設(shè)反電動勢從center tap value到最大值的時間為[size=150%]t1, 而 。
那么藍(lán)色積分區(qū)域的積分值就等于藍(lán)色三角形的面積：


可以看到，積分結(jié)果是[size=150%]Kv值的 ，因此積分結(jié)果也是幾乎不變的。
所以我們可以根據(jù)積分的值跟固定閾值作比較來判斷換相點。
Ea, Eb, Ec為電機三相反電動勢電壓，va, vb, vc為三相半橋中點電壓，也就是電機三相輸入電壓。
La, Lb, Lc為電機三相相電感，ia, ib,ic為電機三相輸入電流，Ra, Rb, Rc為電機三相輸入電阻(考慮三相電阻相等), vn為電機三相中點電壓。


可以得到當(dāng)Ec=0，也就是反電動勢過零時，， 也就是說當(dāng)ADC檢測到時，就意味著這個時刻是C相的反電動勢過零點， 那么理論上再經(jīng)過1/12 的電周期時間，電機就需要進(jìn)行換向.
上管ON的時間比較短時，在上管OFF時檢測懸浮相的反電動勢電壓(一般在OFF時間的正中間進(jìn)行采樣)
得到當(dāng)Ec=0，也就是反電動勢過零時,vc=0， 也就是說當(dāng)ADC檢測到vc=0時，就意味著這個時刻是C相的反電動勢過零點， 那么理論上再經(jīng)過1/12的電周期時間，電機就需要進(jìn)行換向.
從上面的分析，我們可以看到，使用ADC采樣積分方式進(jìn)行無感BLDC控制，設(shè)計上需要注意以下兩點
積分閾值跟電機的反電動勢峰值和轉(zhuǎn)速比值相關(guān)，可能會隨著電機不同而不同，需要針對電機進(jìn)行調(diào)整。
上管做PWM驅(qū)動的設(shè)計下， 可以采用不同的ADC采樣策略來針對大duty和小duty的情況，同時反電動勢過零點的判斷也需要調(diào)整
電機高速情況下，電頻率相對比較高，而ADC積分采樣基于PWM開關(guān)周期采樣的，所以要獲得比較準(zhǔn)確的換相點，需要比較高的開關(guān)頻率，如果開關(guān)頻率比較低，意味著采樣速率慢，可能會造成換相延遲比較大，從而影響電機的正常控制。